關(guān)節(jié)機(jī)械手操縱的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
信息來源:本站 | 發(fā)布日期:
2018-10-12
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關(guān)鍵詞:關(guān)節(jié)機(jī)械手操縱
在操作的各個(gè)階段單個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)的早期模型是基于研究MCP關(guān)節(jié)中的關(guān)節(jié)裂縫的研究,通過將近端趾骨從掌骨上拉開(以分離或“間隙”MCP關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)面)引起裂縫,逐漸增加力,直到由滑液的粘性特性引起的急劇阻力得到滿足。
因此,這些研究從未被設(shè)計(jì)成形成治療操作的模型,并且所形成的模型是錯(cuò)誤的,因?yàn)樗鼈儗⒛繕?biāo)關(guān)節(jié)描述為在定向階段期間被配置在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的結(jié)束范圍。然后該模型預(yù)測(cè)這個(gè)終點(diǎn)范圍位置在預(yù)扭階段期間保持到推力階段,在那里它移動(dòng)超過由滑液阻力產(chǎn)生的“生理屏障”;方便地在限制組織例如關(guān)節(jié)囊和韌帶提供的解剖學(xué)完整性的范圍內(nèi)。這種模式仍然主導(dǎo)著文學(xué)。
然而,在重新審視關(guān)節(jié)操縱的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型所基于的原始研究之后,預(yù)先推進(jìn)位置實(shí)際上相當(dāng)于個(gè)體關(guān)節(jié)的中性區(qū)域,即運(yùn)動(dòng)區(qū)域。被動(dòng)骨關(guān)節(jié)穩(wěn)定性機(jī)制施加很小或沒有影響的關(guān)節(jié)。這個(gè)新模型預(yù)測(cè),只有當(dāng)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)面被分開(有間隙,而不是通常在生理運(yùn)動(dòng)中發(fā)生的滾動(dòng)或滑動(dòng))時(shí)才會(huì)遇到生理屏障,并且當(dāng)關(guān)節(jié)時(shí)這樣做更具機(jī)械效率,接近它的中性配置。